话说北宋年间，开封府尹包拯包大人以明察秋毫、断案如神闻名天下。这一日，府衙外忽闻击鼓鸣冤，鼓声急促，夹杂着几声凄厉的驴叫。包公即刻升堂，只见堂下跪着两人一驴。一人是城东卖炭的老汉张诚，衣衫褴褛，满面愁苦；另一人是城西米铺的伙计赵四，眼神闪烁，梗着脖子不服。那头黑驴被拴在堂外柱子旁，不时昂首嘶鸣，蹄子焦躁地刨着地。
张诚叩头哭诉：“青天大老爷！小人全靠这头黑驴拉车运炭，昨日小人牵驴到市集卖炭，将驴拴在树下，进店结个账的工夫，出来一看，驴竟被调换了！拴在树下的变成这头瘦弱跛足的病驴，小人的健壮黑驴踪影全无！定是这赵四偷梁换柱，他当时就在附近遛马，小人找他理论，他反诬小人讹诈！”赵四急忙辩解：“大人明鉴！这黑驴本就是小人家中所养，这老汉见驴起意，硬说是他的，分明是讹诈小人！”
包公听罢，捋须沉吟。他细看两头驴，毛色虽相近，但张诚所指的自家黑驴确实骨架粗大，双目有神，而赵四牵来的则瘦小萎靡。然而仅凭外貌，难以服众。正当众人窃窃私语之际，那堂外的黑驴忽然又引颈长鸣，声音洪亮，带着几分悲愤似的。包公心中一动，生出一计。
他惊堂木一拍，喝道：“肃静！此案蹊跷，驴不能言，难以自辩。然本府听闻，牲畜虽哑，却识旧主，通人性。如今，便让这‘驴’自己来断！”众人皆惊，不知包公何意。只见包公命衙役取来黑布，将大堂窗户尽数遮掩，又令将两头驴的眼睛都用黑罩蒙住，牵至大堂中央。包公对张诚、赵四道：“你二人各自退到角落，不得出声。”随后，他命一名衙役悄悄走到那头健壮黑驴身边，突然用鞭子在空中猛抽一记，发出清脆响声，同时另一名衙役将一盆清水泼在病驴身上。
鞭响刹那，那头健壮黑驴浑身一颤，耳朵猛地竖起，头转向张诚所在角落，四蹄挪动，似要奔去。而那头病驴被水一泼，只是受惊跳了一下，茫然无措。包公看在眼里，微微点头。他随即命人撤去黑布眼罩，指着健壮黑驴问赵四：“你说此驴是你家常年所养，平日以何物喂养？何时钉的掌？左前蹄可有旧伤？”赵四支吾半天，答得颠三倒四。包公又问张诚，张诚对答如流：“回大人，小人家贫，多以干草杂豆喂养，去年秋在城北李记蹄铁铺钉的掌，左前蹄因去年拉车过沟曾划伤，留有寸许浅疤。”衙役查验，果然如此。
包公再命衙役牵来赵四平日遛的马，又将那头健壮黑驴牵近。黑驴一见那马，忽然激动起来，凑到马身侧嗅闻，低鸣不已，显得十分熟悉。包公厉声问赵四：“你的马与这驴为何如此熟稔？莫非你常一同遛骑？”赵四顿时脸色煞白，汗如雨下。包公乘势追问：“方才本府设计试探，鞭响水泼之际，此驴第一反应便是寻找张诚，此乃牲畜认主之本能！你的马与此驴亲近异常，足见你平日同时照料二畜！你还有何话说？”
赵四瘫软在地，只得招供。原来他见张诚的黑驴健壮，心生贪念，趁其不备，用自家病驴调换，本以为天衣无缝，岂料包公巧用牲畜习性，更以细节盘问戳破其谎言。包公当堂判决：赵四盗窃诬陷，责打三十大板，赔偿张诚损失；黑驴物归原主。
案毕，张诚牵着失而复得的黑驴，千恩万谢。那黑驴走出府衙时，又仰头长鸣一声，此番听来，竟似带着欢畅。百姓纷纷赞叹：“包大人断案，连驴鸣都能听出冤情，真乃‘奇冤驴鸣诉清白’，神明不过如此啊！”自此，包公审驴的奇闻传遍汴京，更添一段“包青天”明察秋毫的佳话。