这次毕业设计做的是智能仓储机器人调度系统，从开题到答辩整六个月。最开始觉得就是个路径规划问题，真干起来才发现水挺深。硬件上要协调传感器和电机，软件里算法一改再改，仿真和实测数据老对不上，那阵子天天泡实验室调参数。中间遇到通信延迟问题卡了两周，后来查文献发现是线程冲突，改了就顺了。最后实物能按指令搬运货箱，避障和效率基本达标，但动态环境里反应还是慢半拍，跟预想有差距。
成果方面，一是把机器人底盘驱动、定位导航和任务管理这几个模块搭起来了，能跑通从下单到取货的全流程。二是改进了一个混合调度算法，把A和时间窗模型揉了一下，仿真里比传统方法节省百分之十五左右的时间。三是写了套挺详细的技术文档，代码也开源了，答辩时评委说这系统框架有实际参考价值。不过硬件成本控得不好，用的激光雷达太贵，而且没做多机协作测试，算是个遗憾。
往后看，这系统要实用化还得补不少课。算法上得加强学习能力，让机器人能适应仓库布局变动，现在一换地图就得重新建模。硬件得找便宜可靠的传感器方案，考虑用视觉融合降低成本。另外得多机协同调度这块必须做，单机再快也有限。长远的话，可以跟仓储管理系统深度集成，加个数据预测模块，根据订单历史提前调整机器人部署。总之毕业设计算是个起点，后面要填的坑还多，但至少路子摸清楚了。